これで決まりか?

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     大分久しぶりの更新になりました。

    その間に、モータードライバの選定をしていました。

    以前の軽量運搬型のカルガモちゃんに使っていたモータードライバでは発熱がすごくて全く使い物にならなかったからです。
    その中で、かなり良いのが見つかりました。
    Pololuというサイトで販売されているものなのですが、スイッチサイエンスでも購入可能です。今回は、スイッチサイエンスで購入させていただきました。
    その名も、「パワーモータードライバ24V20」という、仕様がそのまま名前という男らしい商品です。性能も、その名の通り、28V20Aまではヒートシンクなしで使えるとのことでした。

    重量搬送バージョンのカルガモちゃんには24Vのモーター(最大負荷時7A)を使う予定なので仕様的には全く問題なし。
    ということで早速テストしてみると、かなり快調に動いています。


    テストなのでArduinoからPWMを出力、方向の信号を出力すると、かなり簡単に動き出しました。(ただし、初期設定で一度、モータードライバをリセットしないと私の環境では動き出しませんでした)
    3分ほど連続で動かしてもドライバ自体全く発熱などなく、かなりいい印象です。
    次は、ドライバを2個使ってテストしてみようと思います。


    カルガモードセンサーユニット

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       既存のAGVに取り付けたらカルガモード(自動追尾モード)を実現できるセンサーユニットの開発を行っております。
      これも、お客様からの要望です。

      サンプル、試験用のセンサーユニットケースをいろんな方のご協力のおかげで作ることができました。

      前面のパネルには印字までしていただきかっこよくできました。
      左側が受信器で右側が送信器です。
      単体ではいい結果がでたので、実際にカルガモちゃんにつけて動かしてみようと思います。



      AGVユニット+カルガモード

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         現在のカルガモちゃんの積載可能重量は、15kgなのですが、お客様よりもっと重量物を積めないかという依頼を以前から頂いておりました。
        自社で対応するモーターを調達したりなど手間がかかるためなかなか進んでいませんでした。
        そんなところ、お客様から使わなくなったAGVのユニットをお借りできることになりました。
        そこで、今回は、これを利用して重量物運搬用カルガモちゃんを作ってみました。


        これがお借りした、AGVユニットです。
        ただ、このままではカルガモちゃんには使えないです。
        ということで、すこし改造して取り付けてみました。


        重量対応ということで、台車のキャスターもφ100にしました。

        50kgの重しを載せてます。その後、空で動かしてます。


        いい結果がでました。

        改良(仕様)

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          以前カルガモちゃんの積載重量は基本仕様で40kgでした。(現在は15kgにしました)
          理由は、車体自体が重くなったのと、実際に40kgを運ぼうとするとスピードがかなり遅くなってしまい、実用的ではないからです。(床の状態によっては動かない不具合も発生しました)

          そこでカルガモちゃんに重量品運搬仕様(100kg目標)を設定しようと、動力部分の設計を見直してみることにしました。

          現状は前輪を駆動輪にして後方の自在キャスターの合計4輪で荷重を受けています。
          ただ、この仕様だと重量が重くなったときにスピードを上げようとするとトルク不足で動かなくなってしまいました。

          そこで、今回はモーター、及びモーター駆動輪の設置方法を変更して試してみようと考えております。
          検討項目は以下の通り
          1.モーターを高出力の物に変更(70W以上)
          2.台車部分についているキャスターを変更
            .織ぅ箏造鬘沓帰100
            固定キャスターに変更
          3.4輪をキャスターにしてその真ん中にモーター駆動輪を設置(合計6輪)
          4.市販のAGVの様にモーター駆動輪を独立させて、台車の下に潜り込ませて牽引させる
          5.市販のAGVのモーターユニットを取り付ける

          以上の項目を単体および複合して試験してみる予定です。
          ただ、1と5は結構な費用が必要なので慎重に検討してみます。


          新モード追加(「トレインモード」)

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            今回はHPに載せているあたらしく追加になった「トレインモード」について説明させていただきます。
            新モードの追加にあわせて今までの勝手についてくるモードを「カルガモード」となりました。(今回の名前も友人からのアドバイスで決まりました。)
            「トレインモード」とは線路の上を走るように床に貼った磁気テープの上を走るモードです。
            メリットとしては、
            .董璽廚両紊鯀るので狭い通路でも棚や壁に近づきすぎることもなく、安定して移動できます。
            ¬榲地(台車置き場や集荷所など)まで自動運転させることもできます。

            ,鬟肇譽ぅ鵐癲璽鼻淵泪縫絅▲襦
            △鬟肇譽ぅ鵐癲璽鼻淵ート)

            と名付けました。
            詳しい機能はこちらをみていただければ幸いです。

            今までの無人搬送台車(AGV)とは違った使用方法が可能になります。




            地味だけどすごい

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               昨日、一昨日とプログラムの修正を行ったのですが、かなり追尾性が向上しました。
              といってもこれは、すべてプログラム担当の方の手柄なのですが、短い時間でぐんぐん性能が上がっていく、カルガモちゃんを見ていると、スゲーーーーーこの人と、今更ながら感動しました。
              結局3時までノリノリでやったのはいいのですが、そのせいで今日はしんどかったです。

              そのあたりの追尾性向上バージョンの動画を近々アップします。

              ジュラルミンケース

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                前回に書いたように、とりあえず試作中と思われないかっこいいデモ機を作りたい。
                という思いからカルガモちゃんの外装を変更しました。

                BMBのメンバーでもおられるitem様の材料を使って「カルガモちゃん」外装を変更してみました。



                item社のアルミフレームかなりカッコいいです。
                今回はこれを前面に見せるように目隠しのパネルもはめ込み式を採用しました。
                パネルもシルバー色にしたためジュラルミンケースのような外観になりました。
                柱がアルミ形材に変わったこともあり、本物のジュラルミンケース並に堅牢性が向上しました。


                ちなみに後ろは跳ね上げ式の扉になっていて、ここからバッテリーなどを中に収める形になりました。

                回転

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                   本日、マテハン商品を扱っておられる会社の方とお話をする機会がありました。
                  カルガモちゃんのPRをさせてもらったのですが、そこで以下のような不具合を指摘していただけました。

                  1.倉庫は通路が1mくらいしかないところもある。
                  2.とり忘れなどのときにバックすることも多い。
                  3.バックできないカルガモちゃんだと、いちいち後ろに向かせるのが大変。

                  というわけど、スイッチを押すとその場で180度回転する機能を追加することにしました。
                  そうすれば簡単に後ろに戻ることができるようになります。

                  改良できましたら動画をあげる予定です。

                  見た目の改良

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                     横にパンチングパネルを嵌めてみました。すこし見栄えがよくなったでしょうか?


                    2台目出来ました。

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                       2台目が出来ました。特長としては、縦長、非常停止ボタンが付いてます。
                      あと、地味な改良ですがバッテリーとの接続が従来の2個のコネクターから1個に減りました。



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