新しいジャイロセンサ

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     新しいジャイロセンサを試してみました。
    R1350Nという物です。
    傾きの補償付きという物です。
    ジャイロセンサは性質上、止まっていても数値が逓増減してしまいます。
    それが、このジャイロセンサは補正がかかっていて安定するとのことでした。
    ということで早速試してみました。

    Aというのが、回転角度のパラメーターです。
    確かに、一旦回転が止まると、Aの値も止まっています。


    ただ、このセンサはシリアル通信専用ということなので、今のままではカルガモちゃんには使えません。
    そろそろハードウェア(基板周り)のフルモデルチェンジが必要かもしれませんね

    美人鏡(仮)を作ってみた

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       いま、計画中のネタのためにこんな試作品を作ってみました。


      その名も、、、「美人鏡(仮)」
      こういう風に使います。
      といってもなんと言うことはない、LED付きの鏡なのですが、、、
      ただ、売ってるLED付き鏡と違うのが明るさをボタンで変更することができます。

      一応、赤のボタンを押すと晴天の日の顔が
      灰色を押すと曇りの日の顔が
      青色を押すとお化粧直し用
      になるように設定してみました。

      赤のボタンを押すとこんな感じです。上の曇りの日に比べるとかなり明るく設定してます。

      とはいっても、当然男の私にはわからない世界なので、女性の意見を集めないと!!!
      ご意見待ってます!

      カルガモちゃん(重量物運搬バージョン)デモ機完成!!!

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        JUGEMテーマ:ロボット製作 以前から言っておりました、カルガモちゃんの重量運搬用のデモ機が完成しました。
        今回は、出力の大きいモーターを使ってます。
        スピードも十分で、滑りやすい事務所の床でも100kgまで問題なく運べました。
        動画は20kg程度の道具箱を載せてます。
        なめらかにカーブしています。



        モーターの大型化により、人が乗っても動きます。
        (注意:人が乗ることを目的としたものでは無いので、あくまでも参考用です)


        ただし、床が滑りやすいため、ふらふらしてます。




        タイトメイト修理

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           最近、基板などの周辺の配線を綺麗にすることにもえてます
          というと、なんだかいかにもオタクなんですが、綺麗に整えられた配線は正直気持ちいいです。

          そのときによく使うのがインシュロック(商品名なので、一般的には結束テープですね)


          使い方は、ご存じの通り、結束したいものに巻き付けて

          締めます


          このあと、余分な部分をニッパーなりで切るのですが、
          これを一回で出来る工具があります。

          最近お世話になっているハーネス屋さんで見たのですが、一目惚れしました。
          ただ、買うとなると、結構高い2万円近くしちゃいます。
          欲しいけど、高いなぁーーーと考えていたところ、
          前述の会社の社長さんが、古いやつで壊れてるやつでいいならと、2台古い型を下さいました。
          そうなったら得意の2個1でいいとこ取りで修理です。
          頂いたのは

          これをとりあえず分解しました。

          削れてバリが出ていたり、一部が折れていたりしたので、各部品をよく洗浄した上で
          研磨などをして組み立てました。その上で、十分グリスも塗っておきました。

          その結果、

          修理完了です。

          これで、じゃんじゃんインシュロックで配線整理できます!!!!

          破裂

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             お客様にお貸ししているカルガモセンサが返ってきました。
            お客様曰くプラスとマイナスを逆についないでしまったようで、変なにおいに気づいて電源を抜いたが、時すでに遅く動かなくなってしまったらしいです
            おそるおそるケースを開けてみると、コンデンサがふくらんでいました。

            下がふくらんだコンデンサです。

            それ以外の部品は問題無かったので、コンデンサーを交換し、逆差し防止用のダイオードを追加してお客様に送らさせて頂きました。

            話には聞いてましたが破裂したコンデンサーを初めてみました!




            これで決まりか?

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               大分久しぶりの更新になりました。

              その間に、モータードライバの選定をしていました。

              以前の軽量運搬型のカルガモちゃんに使っていたモータードライバでは発熱がすごくて全く使い物にならなかったからです。
              その中で、かなり良いのが見つかりました。
              Pololuというサイトで販売されているものなのですが、スイッチサイエンスでも購入可能です。今回は、スイッチサイエンスで購入させていただきました。
              その名も、「パワーモータードライバ24V20」という、仕様がそのまま名前という男らしい商品です。性能も、その名の通り、28V20Aまではヒートシンクなしで使えるとのことでした。

              重量搬送バージョンのカルガモちゃんには24Vのモーター(最大負荷時7A)を使う予定なので仕様的には全く問題なし。
              ということで早速テストしてみると、かなり快調に動いています。


              テストなのでArduinoからPWMを出力、方向の信号を出力すると、かなり簡単に動き出しました。(ただし、初期設定で一度、モータードライバをリセットしないと私の環境では動き出しませんでした)
              3分ほど連続で動かしてもドライバ自体全く発熱などなく、かなりいい印象です。
              次は、ドライバを2個使ってテストしてみようと思います。


              アイデアグッズ??

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                 最近、とあるハーネス屋さん(電線を加工したり電子回路を作ったりしてはります)のお手伝いによく行かせてもらってます。
                そこで、よくペアケーブルを自分で作っているそうなんですが、電動ドリルのチャックに電線2本を入れて反対側をペンチで挟んで固定して、電動ドリルで巻いて作っていました。
                その際にいちいちチャックに挟んだり外したり面倒だという話が合ったので簡単な治具を作ってみました。
                ワニ口クリップに先端を細くした軸を固定しました。
                使い方は
                軸を電動ドリルに固定
                ワニ口にツイストしたいケーブルを挟みます
                反対側を持って電動ドリルを回転させると

                ツイストケーブルの出来上がり!!
                外すのはワニ口を開けるだけなので以前よりは簡単になりました。
                後は、耐久性だけですが、先のハーネス屋さんで実地で検証してもらいます。

                重量タイプ開発中(足回り3)

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                   ばたばたしていて結構日にちがたってしまいました。
                  前回作った駆動ユニットにチェーンをつけました。
                  初めてということもあり結構手こずりましたが何とか完了!
                  本体につけるとこんな感じになります。
                  真上から見ると
                  次はいよいよ、コントローラなどの電装部品の取り付けです。


                  重量タイプ開発中(足回り2)

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                     いよいよ、できあがったタイヤを本体に取り付けます。
                    モーターは先につけておいたのでこんな感じになります。
                    モーターとタイヤのスプロケットをまっすぐにします。
                    次回はチャーンをつけます。

                    重量タイプ開発中(足回り1)

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                       去年から何度か納品させていただいたカルガモちゃんにお客様から色々ご要望を頂いたのですが、多かったのは「もっと重量物を運搬できるようにできないか?」と言うものでした。
                      私自身も以前から考えていたことなので(モーターなどは去年から選定、準備していました)、取りかかることにしました。
                      まず、今までのモーターより大きなモーターを使うことになるので、タイヤへの駆動方法も以前のギヤでは無くチャーンによるものに変更しようと考えました。(現行のAGVの多くが採用しているのでこの際まねさせていただきました)
                      というわけで、タイヤにスプロケットを取り付けます。
                      まずは、タイヤにねじ穴を追加します。
                      これが結構たいへんでした。
                      まずは、こういう風に固定してフライスで等角度に穴をあけます。
                      なんとか、同じく加工したスプロケットと合わせることが出来ました
                      中央の穴も歪んでいないので軸が通せそうです。


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