す・またん!

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     今回カルガモちゃんが、読売テレビの「 す・またん」で取り上げて頂けることになりました。
    放送日は1/13(金)の7時頃だそうです。
    起きておられましたら是非とも見て下さい、よろしくお願い致します。

    冬の工場の倉庫は寒かったです。
    そんな中、撮影スタッフの方々、ありがとうございました。


    テレビ出演

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       年明け早々、カルガモちゃんのテレビ出演が決まりました。
      1/13(金)日本テレビ系の「ZIP!」(5:50〜8:00)の中で取り上げていただけるようです。

      収録は年明け早々なので正月ぼけで失敗しないようにカルガモちゃんの調整をしてます。
      とりあえず、社服(作業着)の社名を「UESEI」にしたものに着替えて(前回までは植田製作所のままでした)頑張ります。
      あと、堂々とカルガモちゃんを引きつって歩けるよう今からウォーキングも練習しないと。

      開封防止ラベル

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         前回、ご報告したカルガモードセンサーユニットが何とか完成しそうです。

        そのユニットをあるAGV(無人搬送車)メーカーさんで試験していただけることになっています。
        内容はユニットを使って既存のAGVに追加してカルガモちゃんとして使えるかどうか(自動追尾できるかどうか?)を試していただけることになっています。

        というわけで、メーカーさんに試作機をお渡ししないといけないのですが、まだまだ試作中ということもあり、中身は見てほしくないなぁーーーということで、

        買ってみました。「開封防止ラベル」


        シールをはがしたら痕が残るというあれです。
        これをケースに貼っておいたら分解などされることを防止できるというものです。

        ということで、試しにケースに貼ってみると。


        こんな感じになります。
        さらにこれを、はがしてみると

        こんな風にシールがはがれて

        文字はケースに残ります。

        とりあえず、今回お渡しする試作機はシールを貼って提出したいと思います。



        カルガモードセンサーユニット

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           既存のAGVに取り付けたらカルガモード(自動追尾モード)を実現できるセンサーユニットの開発を行っております。
          これも、お客様からの要望です。

          サンプル、試験用のセンサーユニットケースをいろんな方のご協力のおかげで作ることができました。

          前面のパネルには印字までしていただきかっこよくできました。
          左側が受信器で右側が送信器です。
          単体ではいい結果がでたので、実際にカルガモちゃんにつけて動かしてみようと思います。



          AGVユニット+カルガモード

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             現在のカルガモちゃんの積載可能重量は、15kgなのですが、お客様よりもっと重量物を積めないかという依頼を以前から頂いておりました。
            自社で対応するモーターを調達したりなど手間がかかるためなかなか進んでいませんでした。
            そんなところ、お客様から使わなくなったAGVのユニットをお借りできることになりました。
            そこで、今回は、これを利用して重量物運搬用カルガモちゃんを作ってみました。


            これがお借りした、AGVユニットです。
            ただ、このままではカルガモちゃんには使えないです。
            ということで、すこし改造して取り付けてみました。


            重量対応ということで、台車のキャスターもφ100にしました。

            50kgの重しを載せてます。その後、空で動かしてます。


            いい結果がでました。

            テレビ出演情報

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              関西ローカルなのですが、「大阪ほんわかテレビ」(よみうりテレビ)に「カルガモちゃん」がでることになりました。

              今回は初めて芸人さんと絡むと言うことで今から緊張しています。
              (今までは私一人、私とアナウンサーの方で、芸能人の方とは初めてです)
              当日は、トレインモード、カルガモードの説明、デモを行う予定です。

              とりあえず、髪は切ったので当日直前に顔を剃りに行ってきます。

              カルガモちゃんの出る「大阪ほんわかテレビ」の放送は10/9(日)の予定です

              改良(仕様)

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                以前カルガモちゃんの積載重量は基本仕様で40kgでした。(現在は15kgにしました)
                理由は、車体自体が重くなったのと、実際に40kgを運ぼうとするとスピードがかなり遅くなってしまい、実用的ではないからです。(床の状態によっては動かない不具合も発生しました)

                そこでカルガモちゃんに重量品運搬仕様(100kg目標)を設定しようと、動力部分の設計を見直してみることにしました。

                現状は前輪を駆動輪にして後方の自在キャスターの合計4輪で荷重を受けています。
                ただ、この仕様だと重量が重くなったときにスピードを上げようとするとトルク不足で動かなくなってしまいました。

                そこで、今回はモーター、及びモーター駆動輪の設置方法を変更して試してみようと考えております。
                検討項目は以下の通り
                1.モーターを高出力の物に変更(70W以上)
                2.台車部分についているキャスターを変更
                  .織ぅ箏造鬘沓帰100
                  固定キャスターに変更
                3.4輪をキャスターにしてその真ん中にモーター駆動輪を設置(合計6輪)
                4.市販のAGVの様にモーター駆動輪を独立させて、台車の下に潜り込ませて牽引させる
                5.市販のAGVのモーターユニットを取り付ける

                以上の項目を単体および複合して試験してみる予定です。
                ただ、1と5は結構な費用が必要なので慎重に検討してみます。


                新モード追加(「トレインモード」)

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                  今回はHPに載せているあたらしく追加になった「トレインモード」について説明させていただきます。
                  新モードの追加にあわせて今までの勝手についてくるモードを「カルガモード」となりました。(今回の名前も友人からのアドバイスで決まりました。)
                  「トレインモード」とは線路の上を走るように床に貼った磁気テープの上を走るモードです。
                  メリットとしては、
                  .董璽廚両紊鯀るので狭い通路でも棚や壁に近づきすぎることもなく、安定して移動できます。
                  ¬榲地(台車置き場や集荷所など)まで自動運転させることもできます。

                  ,鬟肇譽ぅ鵐癲璽鼻淵泪縫絅▲襦
                  △鬟肇譽ぅ鵐癲璽鼻淵ート)

                  と名付けました。
                  詳しい機能はこちらをみていただければ幸いです。

                  今までの無人搬送台車(AGV)とは違った使用方法が可能になります。




                  コガモちゃん 1号

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                     以前から、カルガモちゃんの動きの説明用にカルガモちゃんのミニチュアを作っていました。
                    とりあえず、私の勉強も兼ねて汎用ロジックICとCDSを使って光に向かってくるおもちゃを作ってみました。(ニコニコ動画で電子工作の解説をされている方の動画を参考にさせて頂きました。)

                    基本的に動き方などはカルガモちゃんそのものなので、とりあえずは説明用に使わせていただきます。
                    次は、カルガモちゃんで使っているリモコンで動くバージョンのミニチュアを作ってみようと思います。

                    地味だけどすごい

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                       昨日、一昨日とプログラムの修正を行ったのですが、かなり追尾性が向上しました。
                      といってもこれは、すべてプログラム担当の方の手柄なのですが、短い時間でぐんぐん性能が上がっていく、カルガモちゃんを見ていると、スゲーーーーーこの人と、今更ながら感動しました。
                      結局3時までノリノリでやったのはいいのですが、そのせいで今日はしんどかったです。

                      そのあたりの追尾性向上バージョンの動画を近々アップします。


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